Квадрокоптеры

Задача определения формы видимых наблюдателем (одной видеоамерой, стереосистемой или какой-либо другой системой технического зрения) объектов относится к задачам раннего зрения. В данной статье рассматриваются методы, использующие получение обрабатываемого изображения с помощью оптики.

Среди подходов к восстановлению формы трёхмерных объектов можно выделить восстановление

1. по угловой изменчивости отражательной способности поверхности — монокулярный подход, который использует предварительно заданную закономерность углового изменения отражательной способности [1 с. 251–273]; которая часто задана в виде двулучевой функции отражательной способности материала (ДФОС) — см. [1 с. 220–221],[2] или индикатрисы отражения материала;
2. на основе сегментации формы контурами (см. например, [3]);
3. по множеству признаков на единственном изображении (это может быть комбинация анализа зависимости формы от отражательной способности, цветов и контуров или др.), алгоритмы по нескольким признакам, взаимодополняющим друг друга позволяют восстановить объём сцены с большей точностью, хотя выделены в отдельную группу не только потому, что их иногда трудно разделить на более простые методы, но и потому, что их можно отдельно выделить в рамках методов, основанных на анализе изображений в [4];
4. по текстуре;
5. с помощью структурного освещения (например, когда сцена освещается заданными цветными полосами);
6. метаморфические методы;
7. методы, основанные на анализе физиологии, часто используют различные мускульные модели (пружинная модель мускулов, векторные мускулы, слоистая пружинная модель мускулов);
8. по стереопаре кадров — бинокулярная стереоскопия (калиброванная, некалиброванная);
9. по двум ортогональным фотографиям;
10. стереофотометрический подход (фотометрическая стереоскопия) — по нескольким (обычно двум или трём) изображениям сцены, видимой с одного направления, но освещённой с различных направлений [1 стр. 236], [5], [6]; подход также использует предварительно полученную закономерность углового изменения отражательной способности распознаваемых объектов;
11. по движению — плотной последовательности кадров с перемещением сцены или камеры; эти подходы наряду с трёхмерными координатами особых точек сцены также восстанавливают координаты и направления камер, а иногда и их внутренние параметры;
12. тринокулярная стереоскопия;
13. по фокусировке и расфокусировке [7], [8],
14. синтез новых видов без использования трёхмерной модели,
15. томографический синтез,
16. синтез при помощи лазерных дальномеров (в т.ч. лидаров, а также можно было бы добавить сонары и радары, но последние уже не используют оптическое получение изображений),
17. по поглощению и рассеиванию в атмосфере.